Atelier de robotique

Résumé

Cet ouvrage s'adresse aux élèves ingénieurs s'initiant aux domaines de la robotique, de l'électronique et de l'informatique. A travers la construction d'un petit robot autonome et programmable, il explore de manière pratique plusieurs domaines techniques : l'électronique (choix des composants, montages...), la mécanique et l'informatique (micro-contrôleur, programmation en langage C...).

Éditeur(s)
- Dunod
Date
- impr. 2010
Notes
- Bibliogr. et webliogr. p. 235
Langues
- Français
Description matérielle
- 1 vol. (235 p.) : ill., couv. ill. en coul. ; 24 cm
Collections
- Sciences Sup
Sujet(s)
ISBN
- 978-2-10-055048-7
Indice
- 62.1 Ingénierie, automatique appliquée
Quatrième de couverture
- Cet ouvrage, s'adresse à des étudiants commençant un cycle scientifique (Écoles d'Ingénieurs, Licence, Master) et s'intéressant aux domaines de l'électronique, de l'informatique ou de la robotique.
  À travers la construction d'un petit robot autonome et programmable, cet ouvrage vise à initier des étudiants scientifiques à plusieurs domaines techniques :
  
  L'électronique : les choix des composants et les montages sont expliqués, des conseils de réalisation sont également introduits de façon progressive.
  
  La mécanique : la réalisation des parties mécaniques du robot est détaillée pas à pas. La mise en oeuvre ne nécessite pas d'outillage spécialisé.
  
  L'informatique : l'utilisation d'un microcontrôleur permet d'aborder la programmation de ce type de calculateur et en particulier de sensibiliser le lecteur aux interactions avec les capteurs/actionneurs du robot.
  
  Cet ouvrage est conçu pour que le robot puisse être réalisé de façon complètement autonome par les étudiants.
Tables des matières
- - Atelier de robotique
  - Pierre Gaucher/Arnaud Puret/Nicolas Monmarché/Mohamed Slimane
  - Dunod
  - Partie 1. Ressources matérielles 3
  - Chapitre 1. Robotique et microcontrôleur 5
  - 1.1. Introduction5
  - 1.2. Architecture générale d'un véhicule mobile5
  - 1.3. Système de contrôle7
  - Chapitre 2. Le microcontrôleur PIC16F876 11
  - 2.1. Caractéristiques générales11
  - 2.2. La mémoire17
  - 2.3. Les timers28
  - 2.4. Les ports d'e/s31
  - 2.5. Registre de configuration du microcontrôleur35
  - 2.6. Mise en oeuvre37
  - Chapitre 3. Réalisation du robot : électronique carte PIC 41
  - 3.1. Architecture générale41
  - 3.2. Actionneurs utilisés42
  - 3.3. Capteurs43
  - 3.4. Programmation ICSP44
  - 3.5. Possibilités d'extension44
  - 3.6. Affectation des ressources matérielles du robot au microcontrôleur45
  - 3.7. Schéma de la carte électronique PIC47
  - 3.8. Réalisation de la carte électronique PIC49
  - 3.9. Connectique de la carte électronique PIC51
  - Chapitre 4. Réalisation du programmateur 53
  - 4.1. Finalités53
  - 4.2. Schéma du programmateur54
  - 4.3. Réalisation du programmateur55
  - 4.4. Connectique du programmateur56
  - Chapitre 5. Réalisation du robot - mécanique 59
  - 5.1. Introduction59
  - 5.2. Le châssis60
  - 5.3. Les capteurs60
  - 5.4. Les moteurs63
  - 5.5. Les roues67
  - 5.6. Assemblage final68
  - Partie 2. Ressources logicielles 77
  - Chapitre 6. Environnement de programmation 79
  - 6.1. Généralités79
  - 6.2. Environnement de développement81
  - Chapitre 7. Programmation - premiers pas 99
  - 7.1. Introduction99
  - 7.2. Faire clignoter une LED103
  - 7.3. Exécution du code sur le microcontrôleur111
  - 7.4. Test du capteur arrière114
  - 7.5. Test des capteurs avant116
  - Partie 3. Gestion des ressources du microcontrôleur et du robot 119
  - Chapitre 8. Utilisation du Timer0 121
  - 8.1. Génération d'une pause121
  - 8.2. Clignotement d'une led (2)125
  - 8.3. Timero et gestion des interruptions126
  - 8.4. Clignotement d'une led (3)128
  - Chapitre 9. Gestion des moteurs 133
  - 9.1. Principe de commande d'un servo moteur133
  - 9.2. Test des servo moteurs134
  - 9.3. Calibrage des servo moteurs136
  - 9.4. Contrôle de la vitesse et du sens de rotation141
  - 9.5. Contrôle simultané des servo moteurs146
  - 9.6. Contrôle de la durée d'un mouvement152
  - 9.7. Enchaîner plusieurs mouvements157
  - Chapitre 10. Des programmes mieux structurés 159
  - 10.1. Fichiers d'en-tête159
  - 10.2. Mise en oeuvre161
  - 10.3. Génération du code exécutable163
  - 10.4. Prédéfinir des mouvements165
  - Chapitre 11. Interaction avec l'environnement 171
  - 11.1. Introduction171
  - 11.2. Déclencher un mouvement171
  - 11.3. Associer un mouvement selon le capteur activé173
  - 11.4. Un premier comportement du robot174
  - 11.5. Se déplacer sans limite de durée175
  - 11.6. Un autre comportement et d'autres mouvements177
  - 11.7. Se déplacer en prenant en compte des obstacles179
  - Partie 4. Conclusions - perspectives 183
  - Chapitre 12. Conclusions - Perspectives 185
  - 12.1. Conclusions185
  - 12.2. Perspectives186
  - Annexes 189
  - Bibliographie 234
Origine de la notice:
- FR-751131015