C'est dans le cadre d'une conception élargie du comportement - un comportement «à visage humain» - que l'auteur explore la motivation dans toute sa diversité et complexité. Trop longtemps, la psychologie scientifique s'est limitée à l'étude psychopathologique et psychophysiologique des «besoins». Ici, au contraire, les relations préférentielles que, dans son comportement, l'être humain établit avec son monde servent de point de départ à une théorie de la motivation intrinsèque et extrinsèque. Les besoins de croissance, d'autodéveloppement, d'interaction, de changement et de progrès y trouvent leur place fonctionnelle, à côté d'autres tels que l'altruisme, le plaisir et la motivation au travail, dans le contexte des relations biologiques, psychosociales et cognitives que l'individu entretient avec le monde.

L'intégration de processus motivationnels et cognitifs, à l'intérieur d'un même fonctionnement comportemental, revêt la motivation humaine de plusieurs caractéristiques importantes, souvent négligées. Les processus par lesquels les besoins se développent et se concrétisent en projets d'action retiennent spécialement l'attention de l'auteur. La personnalisation des motifs en est l'effet direct, personnalisation qui, à son tour, est à la base de l'autorégulation et auto-évaluation de l'action.